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介绍了一种仿人机器人未知地面行走的控制算法 .该算法通过踝关节六维力 力矩传感器信息感知地面环境 ,确定步态参数 ,利用基于ZMP稳定判据的规划方法进行实时运动规划 ,实现机器人稳定行走 .
仿人机器人未知地面行走控制方法研究
【摘 要】
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介绍了一种仿人机器人未知地面行走的控制算法 .该算法通过踝关节六维力 力矩传感器信息感知地面环境 ,确定步态参数 ,利用基于ZMP稳定判据的规划方法进行实时运动规划 ,实现
【机 构】
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国防科技大学机器人实验室解放军体育学院战术教研室湖南长沙湖南长沙广东广州
【出 处】
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华中科技大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2004年S1期
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