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在足球机器人视觉子系统中，噪声问题一直是影响比赛成绩的重要因素。由于光照情况对比赛的影响很大，光线的变化在比赛中对机器人的识别会产生干扰，从而影响比赛的胜负。本文对摄像头采集的赛场图像进行小波分析，采用二维离散小波变换处理图像，并选取合适的阈值处理小波系数，最终还原出更加真实的画面，最大程度地减少光线对比赛的影响。实践证明此方法在机器人足球比赛中取得了良好的效果。