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交流伺服系统存在着非线性和不确定性,系统工作在低速将使系统的稳定控制愈加困难,而且速度测量的延迟是控制器稳定的潜在风险。调节机构姿态和负荷的改变;机械共振点以及电机的转动惯量将发生很大的变化。通过采用变参数PID控制器+低通滤波器+陷波滤波器的全新设计,将控制器的参数作为姿态和负荷的函数进行切换,较好地解决了这一问题。实践表明该控制算法可以获得满意的控制效果。