【摘 要】
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为解决爬墙机器人载重小、效率低等问题，提出了一种利用涵道风扇的斜推力使机器人吸附在墙面的爬墙原理，并制作了一款样机验证原理的可行性。这种爬墙机器人的风扇推力与墙面之
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为解决爬墙机器人载重小、效率低等问题，提出了一种利用涵道风扇的斜推力使机器人吸附在墙面的爬墙原理，并制作了一款样机验证原理的可行性。这种爬墙机器人的风扇推力与墙面之间有一个夹角，将推力分解成沿墙面竖直向上的分力和垂直于墙面的附着力。机器人依靠风扇向上的分力和因附着力产生的摩擦力的合力而停附在墙面。通过实验，机器人停附在墙面上所需推力小于自身重力，推力的利用率高。
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