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研究了工业包装线上开口容器内液体的晃动控制,建立了矩形容器、圆柱形容器和一般直立旋转对称容器线性充液控制系统的状态方程.采用能量最优控制方案,得到了线性控制律,计算得到了运动时间步长与液面波高响应的关系曲线,并对矩形容器的晃动控制进行了数值仿真实验.比较了理论结果与仿真结果的差别,以及对液体晃动残余能量影响的分析,给出了线性模型的适用范围.