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设计一种以STM32F103C8T6为控制器的平衡车。利用TB6612芯片驱动两个运动电机,以MPU6050陀螺仪传感器实时监测平衡车运动姿态,通过闭环控制PID算法和卡尔曼滤波器实现车的平衡运动,利用车载传感器对前方50 cm内移动物体进行实时跟随移动。介绍了部分硬件电路及软件设计内容。该平衡车可通过外部控制设备控制其前进、后退及转弯。其电池电压、倾角、左右轮转速等运动信息能够在OLED液晶显示屏上显示。实际测试表明,该平衡车运行稳定。