【摘 要】
：
为实现结构化道路下智能车最优避障轨迹的规划,设计了基于层次分析法的轨迹择优体系。首先,以三次B样条曲线为路径规划器,生成满足曲率连续且曲率最值受控的路径,并以此构造
【机 构】
：
同济大学汽车学院∥新能源汽车工程中心
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目(2018YFB0105103,2018YFB0105101),上海市工业强基专项(GYQJ-2017-4-08),同济大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(22120190205)
论文部分内容阅读
为实现结构化道路下智能车最优避障轨迹的规划,设计了基于层次分析法的轨迹择优体系。首先,以三次B样条曲线为路径规划器,生成满足曲率连续且曲率最值受控的路径,并以此构造路径簇;其次,为实现主客观指标的量化表达,以平滑性和经济性为准则,以路径长度、曲率和、曲率变化率和以及偏离目标点的距离为子准则,构造AHP路径择优体系,筛选出最优的路径;然后,采用三次多项式表征速度相对时间的变化,以满足速度、加速度、加速度导数的连续;最后,参考国家标准设计测试场景,验证方法的稳定性与算法的实时性。经5000次循环仿真测试表明:
其他文献
对王船山的《四书笺解》的著作年代，人们有多种看法，但这些看法不是不符合事实就是语焉不详。我们认为《四书笺解》为船山晚年著作。而且很有可能是在康熙23-27年（1684-1688年）、
本文通过分析典型机械式无级变速器的原理，找到它们的特点、性能缺陷及造成这些缺陷的原因，然后对现有的一些改进措施进行描述，最后阐明开发非摩擦式新型无级变速器的必要性。
通过对渝东南地区的自然状况看,这里多为山地,因此,这里也成为贫困的高发地。因此,在当前全面决战贫困的关键时刻,如何通过选择合适的产业机制,构建精准扶贫运行机制就至关重
本文采用DEA-Malmquist指数测算陕西省各地市1990～2007年经济增长的全要素生产率（TEP）及其组成部分。研究表明，陕西省卫平平均增长率为67％，技术进步是主要的贡献因子，2001年之后全省
类聚分析，是现代语言学广泛运用的分析方法之一。但这一分析法早在《说文广义》中有所体现。类聚分析《说文》，以及如何类聚分析《说文》，这是《说文广义》馈赠给《说文》研究的
面对社会发展以及我国高校教育跨越武发展，使得我国大学生数量与日俱增，大学生就业竞争也更加激烈。大学生就业难问题已经是当今社会讨论的重点话题，要面对新时代的发展，必须开拓
列车开行方案是城市轨道交通运输组织的基础。为提升高峰期城轨路网整体运输效率、缓解车站大客流拥堵、平衡乘客出行延误,文中立足于公共交通服务的效率与公平特性,提出面向
设计阶段是房地产项目成本控制的关键与重点。在房地产开发设计阶段合理有效的控制成本对于整个房地产开发项目具有重要的意义。本文针对房地产开发设计阶段成本控制的特点,
运用联立方程和脉冲响应分析方法，在一个经济总体中，依据浙江省宏观数据，分析消费、投资、净出口对经济增长的短期和长期促进作用。得出在短期内，经济增长对净出口的影响远大于对
杜甫在湖南度过了生命的最后两年,创作了100多首诗歌。本文主要论述诗人以衰病之躯,仍然在诗歌的体裁、风格和章法上追求创新,追求变化的具体实践。
Du Fu spent his last t