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针对一类非线性离散网络化控制系统,构造了一种适用于丢包环境的安全估计器,用于同时估计系统的状态和多个虚假数据注入攻击信号.首先将丢包现象用一个伯努利过程来描述,给出具有网络丢包和并发攻击的系统模型.其次,引入一个中间变量,设计增广估计器,将估计问题转化为误差系统的稳定性分析问题.再次,通过构造Lyapunov函数,并利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法得到使估计误差系统稳定的充分条件.在此基础上,进一步给出某些特定参数的调节方法.最后,通过网络化多轴运动系统实验来验证该安全估计器设计方法的有效性.