【摘 要】
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针对车载组合导航系统中卫星信号易受遮挡而引起导航精度降低问题,提出采用车辆速度约束条件辅助的组合导航方案。利用车辆正常行驶过程中侧向和天向速度为零作为虚拟观测信
【机 构】
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中国电子科技集团公司第二十八研究所空中交通管理系统与技术国家重点实验室,东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2017YFB0503401、2016YFB0502405),江苏省自然科学基金青年基金项目(BK20170157)
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针对车载组合导航系统中卫星信号易受遮挡而引起导航精度降低问题,提出采用车辆速度约束条件辅助的组合导航方案。利用车辆正常行驶过程中侧向和天向速度为零作为虚拟观测信息,推导得到卫星信号失效时组合导航滤波量测方程;考虑到Kalman滤波过程中量测噪声协方差矩阵难以获取,推导给出一种新的自适应Kalman滤波(ADKF)算法,该算法计算新息序列实际协方差与理论协方差比值后,利用模糊推理系统(FIS)自适应调节量测噪声协方差矩阵大小;通过光纤捷联惯性导航系统(SINS)进行了验证试验。结果表明:卫星信号失效时,虚拟
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合成了2个新型茂锆络合物,经过BBr3作用生成2个锆氧杂环络合物.4个新络合物经元素分析、核磁共振、质谱确证结构.