【摘 要】
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以无人机集群协同侦察多个区域内潜在的恐怖分子为背景，提出了一种基于贪婪算法的求解思路，设计了任务分配–路径规划–跟踪控制的算法流程，解决了面向协同区域反恐侦察的无人机集群规划与控制问题。首先，设计任务分配算法，为无人机分配任务区域，解决多无人机多目标的任务分配问题；然后，每一架无人机进行路径规划，生成从当前点到任务区域以及在任务区域侦察的组合路径；再使用追踪虚拟目标点的方法，使无人机沿着规划航线飞
【基金项目】
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国家自然科学基金（61973309,61906211）； 湖南省自然科学基金（2021JJ10053）；
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以无人机集群协同侦察多个区域内潜在的恐怖分子为背景，提出了一种基于贪婪算法的求解思路，设计了任务分配–路径规划–跟踪控制的算法流程，解决了面向协同区域反恐侦察的无人机集群规划与控制问题。首先，设计任务分配算法，为无人机分配任务区域，解决多无人机多目标的任务分配问题；然后，每一架无人机进行路径规划，生成从当前点到任务区域以及在任务区域侦察的组合路径；再使用追踪虚拟目标点的方法，使无人机沿着规划航线飞行。任务分配–路径规划–跟踪控制在线滚动执行，使无人机集群协同执行反恐侦察任务。对上述算法进行了数值仿真，并基于开源仿真平台搭建复合翼无人机协同仿真环境，进一步验证了算法流程。
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