【摘 要】
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在移动机器人控制系统中,机器人周围的环境会随机器人的运动不断地变化,从而影响机器人下一步的运动控制问题针对这一问题,设计并实现了基于动态窗口法的移动机器人自动避障
【基金项目】
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广东省大学生科技创新培育基金资助项目(pdjh2019b0747)
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在移动机器人控制系统中,机器人周围的环境会随机器人的运动不断地变化,从而影响机器人下一步的运动控制问题针对这一问题,设计并实现了基于动态窗口法的移动机器人自动避障导航系统该系统采用树莓派作为核心控制器,运动电机采用STM32作为控制器进行电机驱动控制,利用激光雷达采集机器人周围不断变化的环境,采用超声波、陀螺仪等传感器获取自身定位信息,结合开源机器人操作系统(ROS)快速实现基于动态窗口法的移动机器人局部路径导航控制「仿真验证以及现场试验调试结果表明,该移动机器人控制系统能够有效、精确地定位,并能够实现局
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