【摘 要】
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多普勒（DVL）计程仪采用相控阵技术进行声波信号的发射和接收，不需声速的补偿修正，具有精度高的特点，而其固有的标度因数误差和水底环境复杂的问题，影响了测速精度的稳定性，进而使得与惯导组合定位误差降低。首先介绍了多普勒计程仪的误差特点，然后结合惯性导航设备短期定位精度高的优势，建立了关于多普勒计程仪标度因数误差和安装误差的高阶Kalman滤波模型，形成组合导航定位算法，最后利用惯导设备将该组合导航算
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多普勒（DVL）计程仪采用相控阵技术进行声波信号的发射和接收，不需声速的补偿修正，具有精度高的特点，而其固有的标度因数误差和水底环境复杂的问题，影响了测速精度的稳定性，进而使得与惯导组合定位误差降低。首先介绍了多普勒计程仪的误差特点，然后结合惯性导航设备短期定位精度高的优势，建立了关于多普勒计程仪标度因数误差和安装误差的高阶Kalman滤波模型，形成组合导航定位算法，最后利用惯导设备将该组合导航算法进行了不同湖面条件下的实测，匀速直线航行10 km，最大定位误差小于10 m，一般航行20 km以内，最大定位误差小于0.16%D,D为航程。试验结果表明：该组合导航技术具有明显的技术优势，为组合导航产品提供了重要理论参考。
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