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在捷联惯性导性导航系统中，陀螺仪的输出是迭代时间内载体的角增量的量化值；由其解算出的载体姿态存不可交换性误差，该误差的大小与捷联姿态算法密切相关，研究的目的在于选择适当的捷联算汉，减小姿态算法中的不可交换误差，提高捷联算法的精度，以鱼雷捷联惯性姿态基准为例，对四元数法的捷联姿态算法误差和基于等效旋转矢量的优化的三子样捷联姿态算法误差进行了分析比较，数字仿真结果表明，三子样法比四元数法的捷联姿态算精度高7至8个数量级，而前者的采样周期却低一个数量级，显著地提高了捷联姿态算法的制度。