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无人水面船(USV)是一种新型的智能水面艇,全局路径规划是USV研究的关键技术。为了降低USV的航行成本,缩短全局路径总里程,改善路线中的波折抖动问题,提出了一种改进A~*算法。改进算法中首先对启发函数结合了分区距离信息和角度变量的加权,然后使用了路径曲线平滑方法。对S-57电子海图进行解析、栅格化处理后得到仿真环境模型,在上述环境模型下验证改进后A~*算法的有效性。仿真结果表明,环境模型构建方法和改进的A~*算法能够生成安全合理、总里程更少,路线平滑流畅的全局路径。