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介绍了一种采用高精度测量机器人检测工业机器人末端误差,得到空间几何误差网格,建立空间误差数据库,工业机器人在其工作空间内工作时自动调用误差数据库的补偿值直接进行误差补偿的方法。不考虑机器人复杂的物理结构,不追溯误差源,将机器人视为一个黑箱结构,采用空间插值的方法直接进行误差补偿。
基于数据库查询的工业机器人误差补偿方法研究
【摘 要】
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介绍了一种采用高精度测量机器人检测工业机器人末端误差,得到空间几何误差网格,建立空间误差数据库,工业机器人在其工作空间内工作时自动调用误差数据库的补偿值直接进行误差补偿的方法。不考虑机器人复杂的物理结构,不追溯误差源,将机器人视为一个黑箱结构,采用空间插值的方法直接进行误差补偿。
【机 构】
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河南理工大学机械与动力工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2008年11期
【基金项目】
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河南高校新世纪优秀人才支持计划资助项目（2006HANCET-16）,河南理工大学青年骨干教师项目（649035）
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