【摘 要】
：
针对移动机器人遍历多个目标点的路径规划问题,提出了-种基于改进粒子群算法和蚁群算法相结合的路 径规划新方法.该方法将目标点的选择转化为旅行商问题,并利用蚁群算法进行
【机 构】
：
重庆邮电大学数理学院,重庆邮电大学智能系统及机器人研究所,重庆邮电大学先进制造学院
论文部分内容阅读
针对移动机器人遍历多个目标点的路径规划问题,提出了-种基于改进粒子群算法和蚁群算法相结合的路 径规划新方法.该方法将目标点的选择转化为旅行商问题,并利用蚁群算法进行优化,定义了每两个目标点之间的 路径规划目标函数,利用粒子群算法对其进行优化.针对粒子群算法存在的早熟现象,将反向学习策略引人粒子群 算法,并对粒子群算法的惯性权重和学习因子进行改进.性能测试结果表明,改进的粒子群算法能有效避免粒子早 熟现象,提高粒子群算法的寻优能力及稳定性.仿真实验结果验证了新方法能有效地实现机器人的多目标点无碰 撞路径规划
其他文献
助学贷款是国家支助贫困大学生完成学业的重要措施之一，由于助学贷款管理政策、措施还不健全，信用信息网络和助学贷款的管理机制还不完善，使助学贷款的拖欠率居高不下。就助学贷
针对原始人工蜂群算法存在收敛速度慢和易陷入局部最优的不足,提出了一种基于信息反馈和改进适应度评价的人工蜂群算法。首先,引入种群个体分量记忆机制对个体信息进行反馈以
柔性工作流在应对业务建模过程中的动态不确定因素、提高工作流系统的柔性具有巨大的优势,然而,柔性活动的动态细化一直是柔性工作流建模和应用的一个难点。因此,提出一种基
背景与目的：放疗及化疗等非手术治疗是局部晚期胰腺癌主要的治疗手段．本研究旨在评价三维立体定向伽玛刀治疗联合热化疗对局部晚期胰腺癌的临床疗效。方法：将2001年12月至2006年
'企业化'是近二十年来世界各国政府管理体制改革的核心理念与趋势.中国社会主义政治体制改革也在积极学习这一理念.党的十六届三中全会决议坚持'市场'改革方
青年时期的毛泽东饱读了传统的儒家经典著作，对儒家思想有着深刻的认识与体会。儒家文化对青年毛泽东注重实践的现实主义观、励志精神、人格理想追求和知行观都产生过重大的影
背景与目的：磁共振成像（magnetic resonance imaging,MRI）是宫颈癌诊断和分期的重要检查方法.本研究对正常子宫颈和宫颈癌组织的弥散加权成像（diffusion-weighted imaging,DWI）特