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为实现塔吊臂架角钢外角接接缝的自动化焊接，设计了一套具有可靠性高、能够在工业现场长期应用的激光视觉焊缝跟踪系统。介绍了系统的组成和工作原理。根据外角接接头几何特点，设计了一套专门图像处理算法，能够快速准确可靠地提取焊缝特征和中心位置，并对焊缝中心检测结果进行数字滤波，以提高抗干扰性。在焊枪纠偏控制中，针对检测传感器前置的特点，水平方向的焊缝跟踪采用一种基于实时焊缝斜率的跟踪算法，并运用PD算法进行焊枪调整；针对高度方向上的焊缝跟踪特点，采用带智能积分的模糊控制器进行焊枪调整。经现场试用表明，该系统运行稳定