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首先，基于机构学理论和6自由度6—3—3并联机构的基本几何关系。利用MATLAB符号数学计算工具箱得到了求该机构正向位移解的非线性方程组。接着将谊方程组的求解问题转化为非线性最小二乘问题，使用MATLAB优化工具箱库函数lsqnonlin求出了具有明确工程意义的正向位移解。最后，给出了一个算侧。