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根据闭环频谱要求，给出一种新的基于闭环增益形成在ＰＩＤ参数求解方法。该算法避免了常规Ｈ∞控制算法中权函数的选择而对系统进行闭环增益成形，其核心是确定闭环系统传递函数的最后希望的形状，用闭环系统具有工程意义的参数直接构造出鲁棒ＰＩＤ控制器，从根本上保证了设计出的控制器具有良好的鲁棒性和鲁棒稳定性。其求解过程简单，物理意义明显。