【摘 要】
：
为了解决传统预瞄跟随算法应用于新能源汽车转向控制导致在转弯曲率过大路况下车辆易脱离路径的问题,对预瞄跟随算法改进并应用于汽车转向控制中,将预瞄点设定为当前车速下经过时间T到达的路径上的点,采用预瞄跟随最优曲率驾驶员模型的预瞄点快速搜索,并将改进算法在Dymola软件构建的新能源汽车转向控制模型上进行验证.和传统预瞄跟随算法相比,改进预瞄跟随算法对新能源汽车具有良好的目标路径跟随精度.改进预瞄跟随算法对新能源汽车转向控制开发具有一定的参考价值.
【机 构】
：
淮北职业技术学院 机电工程系, 安徽 淮北, 235000
论文部分内容阅读
为了解决传统预瞄跟随算法应用于新能源汽车转向控制导致在转弯曲率过大路况下车辆易脱离路径的问题,对预瞄跟随算法改进并应用于汽车转向控制中,将预瞄点设定为当前车速下经过时间T到达的路径上的点,采用预瞄跟随最优曲率驾驶员模型的预瞄点快速搜索,并将改进算法在Dymola软件构建的新能源汽车转向控制模型上进行验证.和传统预瞄跟随算法相比,改进预瞄跟随算法对新能源汽车具有良好的目标路径跟随精度.改进预瞄跟随算法对新能源汽车转向控制开发具有一定的参考价值.
其他文献
食品保鲜根本上是要抑制微生物生长,还要避免影响人体健康和食物风味.rn除了可以加热杀死微生物、低温抑制微生物生长,常温保存的食品更多的是用隔绝氧气的保鲜方式,包括真空包装、往包装里充氮气等.很多食品包装袋里还会放1包保鲜剂,通常是装在小纸袋里的粉末或颗粒.它们大多是脱氧保鲜剂,比如铁粉或亚铁盐,可以与空气中的氧气发生反应,断掉霉菌的氧气供给,这样就能阻止霉菌生长.
油茶(Camellia vietnamensis)是我国热带亚热带地区的特产造林树种,其种仁能够榨油,茶油营养丰富,容易储藏,是一种优质食用油.目前对油茶果实和种子的生长动态变化、水分含量变化了解较少.为了改进油茶育种和栽培措施、提高油茶产量、增加效益,研究了油茶果实和种子发育过程中形态、组分的变化规律,分析了油茶果实和种子发育过程中重量、体积和含水量等指标的变化规律.
德化县位于福建省中部,是我国落叶果树栽培区的南缘,是同纬度地区发展早熟梨最好的区域,种植的早熟梨具有成熟期早、进入非产区市场便捷、区域特色明显等优点.概述德化梨产业发展现状,目前全县梨栽培面积约2600 hm2,年产量2.4万t,现有梨产业规模企业1个、农民专业合作社18个、家庭农场7个,梨产业初具规模,已成为德化县实施乡村振兴的支柱产业.分析其存在的主要问题,提出了推动德化梨产业发展的建议:制定发展激励措施,加大产业政策扶持;做好适栽品种规划,优化区域产业布局;创新科技推广方式,示范应用“五新”技术;建
开展草莓标准化技术体系研究,建立草莓生产全程标准化技术体系,在生产各个环节引入标准化的质量控制规范,对提升草莓质量与安全水平、确保消费健康安全、促进草莓产业持续健康发展具有重要意义.简介草莓现有国家标准、现行有效行业标准、现行地方有效标准,指出现有草莓标准体系存在的问题.提出对策建议:1)厘清标准体系层次,建立草莓全程标准化体系;2)加强技术研究,完善绿色食品草莓标准;3)制定草莓标准推广模式图,加快标准生产技术的推广应用;4)培育品牌.
双低油菜通过油蔬两用栽培,不仅可获得油菜籽,还可增收一季油菜薹.油菜薹是南方消费者较为喜爱的冬季绿叶蔬菜之一.依照“原料挑选→清洗沥水→烫漂→冷却沥水→整形→速冻→包装→冷藏”流程,简介了在试验的基础上总结出的速冻油菜薹加工工艺.该工艺选取无污染的新鲜油菜薹为原料,加工过程中不加入任何添加剂和防腐剂,最大程度地保留了新鲜油菜薹的色泽、风味、质地等,符合消费者对健康食品的追求.同时速冻油菜薹食用方便,可常年供应,满足了消费者的需求.
为了满足市场需求,丰富重庆市万盛经开区的茄子种植品种,2021年3月引进黑杰克、宝丽娇、黑玉烧烤茄3个新品种与当地种植品种天骄F1开展比较试验.试验结果表明,黑杰克和宝丽娇的抗病性强,丰产,前期产量每667 m2分别达1946 kg和1891 kg,均高于对照品种,其果实形状、大小、口感、颜色均满足市场需求,可在万盛经开区推广种植;黑玉烧烤茄,虽然折667 m2产量最低,但该品种横径大,特别适合做烧烤用,因此产品价格较高,折667 m2产值较高,适宜发展订单种植.
米拉山作为藏东南野生植物资源最丰富的地区之一,目前对其野生植物资源观赏特性评价及园林应用的研究却较少.通过研究米拉山区域野生观赏植物物种多样性及资源调查等方面的资料、文献,总结米拉山区共有维管植物102科392属962种(含变种、亚种、变型种),其中具有观赏价值的有82科271属733种.分析该区域具有观赏价值的木本植物(29科54属182种)、草本植物(46科204属508种)特点,从观姿、观花、观果、观叶等外部特征来评价其观赏特性,最后讨论了米拉山野生观赏植物在园林中的应用价值及相关野生植物资源保护和
在随机环境中加权分枝过程的研究基础上,对其进行推广,形成了随机环境中带迁入的加权分枝过程(Zn).同时,研究了其规范化过程(Wn)的a.s.收敛性,并给出了相关证明,其中Wn=Zn/Πn,Πn为规范化序列.
近几年来,广东省珠海市坚持“多予、少取、放活”的方针,紧紧围绕农业增效、农民增收和加快农业现代化的目标,大力发展特色农业、效益农业、精品农业、都市农业和生态农业,形成以河口型水产养殖业为主导,包括水果、蔬菜、花卉、观光休闲等产业的区域优势布局,逐步走出一条有珠海特色的现代农业之路.简介了珠海市现代农业发展现状,在分析存在问题的基础上,提出对策建议:抢抓国家重大战略新机遇,科技创新驱动现代农业发展;加快农业园区建设,辐射带动全市现代农业发展;培育新型农业经营主体,加快补齐农业发展短板;培育多元服务主体,强化
在变化环境中分枝过程加权矩研究的基础上,探讨了变化环境中上临界乘积受控分枝过程p阶矩和加权矩有限的问题,并给出了相应的证明.