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讨论了载体姿态受控、位置不受控制的单臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系，建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型。以此为基础，对单臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题作了研究。考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性，根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论，设计了单臂空间机器人姿态、关节协调运动的非奇异终端滑模控制方案。该控制方案不仅可以保证机器人控制系统的稳定性，而且还能使系统在有限时间内实现对所期望运动状态的精确跟踪，同时又可避免普通终端滑模控制中所出