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地下牵引机器人在行进过程中需不断与地层接触,若接触点的地层有较大的切向变形,将影响机器人的行进效率,进而影响整体作业进度.为探索该问题,将机器人视为多体节结构,假设其行进过程中始终受阻力作用.通过分析接触面的切向变形发现：地层越容易发生切向变形、牵引力越大时,机器人行进效率越低,甚至可能停止行进;体节的数量越多时,机器人行进效率越高;体节越多的机器人所能提供的牵引力也越大.该结果对牵引机器人的结构设计和运动分析具有指导作用.