基于RBF神经网络的弧焊机器人轨迹跟踪控制方法

来源 :兰州理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：darklbueyz

【摘要】

：

针对目前弧焊机器人的控制算法大多是基于关节空间的算法,而这种算法无法实现对机械臂末端位置的直接控制的问题,提出了基于笛卡尔空间的轨迹跟踪控制算法.首先运用RBF(radic

【作者】

：

王保民张明亮

【机构】

：

兰州理工大学机电工程学院

【出处】

：

兰州理工大学学报

【发表日期】

：

2019年3期

【关键词】

：

弧焊机器人轨迹跟踪控制算法 RBF神经网络 HJI定理

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

针对目前弧焊机器人的控制算法大多是基于关节空间的算法,而这种算法无法实现对机械臂末端位置的直接控制的问题,提出了基于笛卡尔空间的轨迹跟踪控制算法.首先运用RBF(radical basis function)神经网络技术对实际机械臂数学模型的建模误差和参数不确定性进行补偿,接着定义Lyapunov函数并运用HJI(Hamilton-Jacobi inequality)定理设计基于笛卡尔空间的机器人鲁棒控制器.在此基础上以二自由度机械臂为被控对象进行仿真研究,仿真结果表明,基于笛卡尔空间算法的轨迹跟踪控制算

其他文献

基于CiteSpace可视化分析视角下我国景观设计安全性研究综述

摘要：为了解景观设计安全性的概况，找出研究存在的薄弱环节，展望潜在的研究方向，，提高景观设计的安全性。文章通过文献计量分析和CiteSpace可视化工具对景观设计安全性的相关文献进行分析。研究成果包括时间分布、核心力量、研究内容、研究热点。最后总结了目前研究中存在的问题和不足，并在此基础上提出我国景观设计安全性的研究趋势，从而推动相关研究的进一步发展与完善。　　关键词：风景园林安全综述景观设计Ci

期刊

风景园林安全综述景观设计CITESPACELandscape architectureSafetyOverviewLandscape designCi

PPP模式下综合管廊项目管理组织结构研究

2014年以来，政府在全国范围内广泛推广地下综合管廊建设，并鼓励采用PPP模式。由于地下综合管廊跨度大，廊体使用单位较多，在PPP模式下的实际建设过程中，项目公司需与不同政府机构、

期刊

工程管理综合管廊PPP模式组织结构

从“镇改办”看基层行政机构改革问题

在新型城镇化背景下,在基层行政机构改革中,“镇改办”作为基层层面的改革,涉及的问题较多。主要包括:组织结构混乱、职能转变困难、基层官员不适等多方面问题。通过反思“镇

期刊

镇改办组织结构政府职能基层行政机构改革

生态智慧在《居住庭院空间设计》课程中的演绎与应用

文化传承与活化是高校环境设计专业教育的重要内容。中国传统园林文化所蕴含的生态智慧,对当下人居环境生态文明建设有着重要意义。因此在《居住庭院空间设计》课程的个案研

期刊

生态智慧传统园林环境设计庭院空间拓扑分形Ecological wisdomTraditional gardenEnvironmental desig

世纪之交:正视中国的科技发展——关于我国科技发展的研究综述

２０世纪后５０年的发展证明，一个国家要实现繁荣和富强，科技是关键因素。２１世纪将是个竞争激烈的世纪。中国要想立于世界民族之林，必须把科技发展放在十分重要的地位。那么目前中国科技发

期刊

科技体制改革科技成果转化率科技国际竞争力中国科技发展研发机构世纪之交研究综述

国有企业关键岗位廉洁风险防控体系建设研究

<正>十八大以来,全面从严治党深入推进,国有企业作为全面建成小康社会重要组成部分,其党风廉政建设和反腐败工作的成败事关人心向背,事关国计民生,因此强化国有企业关键岗位

期刊

廉洁风险防控党风廉政建设反腐败工作关键岗位防控措施

脑卒中后失语症的研究进展

回回产卜爹仇贱回——回日E回。”。回祖一回“。回干肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》砧叫]们羽制作:陈恬’＃陈川个美食 Back to yield

学位

脑卒中失语重复经颅磁刺激旋律音调治疗动作观察疗法

基于RBF神经网络的弧焊机器人轨迹跟踪控制方法

其他学术论文