【摘 要】
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本文采用一种基于TI公司DSP的运动控制器的设计方法,利用TMS320F2812在运动控制领域的优势,研制出一套硬件开发平台。该平台以KAWASAKI的FA06L焊接机器人为基础,提出一种机器
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本文采用一种基于TI公司DSP的运动控制器的设计方法,利用TMS320F2812在运动控制领域的优势,研制出一套硬件开发平台。该平台以KAWASAKI的FA06L焊接机器人为基础,提出一种机器人控制器设计方案。该方案实现机器人完成指定路径的焊接;上位机使用PC机在CCS环境下编程,实现了对机器人运动轨迹的监视和实时数据的采集。具有控制精度高,实时性好,灵活性强等优点,在通用工业领域有着很强的使用价值。
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