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为分析Halbach阵列永磁球形电动机复杂边界条件对电机性能的影响，采用有限元法对电机转矩特性进行了研究．建立了Halbach阵列永磁球形电动机三维有限元模型，得到了电机转矩的空间分布，并与解析法得到的结果进行了对比分析．在保证Halbach阵列永磁球形电机体积不变的情况下，分析了电机结构参数对电机性能的影响．对不同磁体结构球形电动机产生的自转转矩和倾斜转矩进行了比较．漏磁、磁场谐波及各自由度之间的电磁耦合对转矩特性的影响可以在有限元法中得到体现，使其与解析法得到的结果有所差别．永磁球形电动机采用Halb