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针对杂乱、遮挡或非线性光照等条件下模板匹配算法识别精确度低、定位误差大的问题,提出一种鲁棒、精确的识别定位算法。首先,应用形状匹配算法粗识别搜索图像中的零件,提取其边缘,记为待配准点集;然后,设模板点集的元素均服从以待配准点集为中心的高斯混合分布,构建对数似然函数,使用EM算法进行优化以解算出两个点集之间的相对位姿参数,实现精确配准目的;最后,将零件像素单位位姿转换至以毫米为单位的世界坐标系上,便于机器人定位和分拣。以法兰件为对象进行试验,结果表明:本文算法精确识别率为92%,平移和旋转定位误差均值