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基于一般STEWART机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床。然而,机床的运动学位置正、逆解呈强非线性,求解困难,出于机床精度的需要,本研究的模型样机在结构上采用了滚珠丝杠传动,因此又带来了关节运动耦合,导致机床运动学位置正、逆解求解更加复杂。利用运动学等效的原则,引入整机等效串联机构及分支等效串联机构,以等效广义坐标为中间变量建立机床运动学正、逆解求解迭代算法。仿真与控制实验表明