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针对移动机器人的智能化要求，提出了一种应用粒子滤波（PF）进行机器人定位的方法。通过分析激光雷达的识别观测模型和履带式机器人本体的运动特点，建立基于最优贝叶斯估计的PF位姿估计算法框架，避免了传统EKF定位算法在非线性系统应用中需要近似线性化、求取复杂雅克比矩阵等问题。在搭建的室内平台上进行了现场定位实验，结果表明该算法定位准确、稳定，具有更广泛的适应性。