【摘 要】
：
针对具有速度约束的移动机器人视觉轨迹跟踪问题,提出了一种基于LOQO内点法的模型预测控制方法;在眼到手框架下,首先建立了移动机器人误差模型,并对该误差模型进行离散化,给
论文部分内容阅读
针对具有速度约束的移动机器人视觉轨迹跟踪问题,提出了一种基于LOQO内点法的模型预测控制方法;在眼到手框架下,首先建立了移动机器人误差模型,并对该误差模型进行离散化,给出了移动机器人视觉伺服跟踪的代价函数;同时考虑到实际中移动机器人存在速度约束问题,将代价函数的最小化问题转换为带输入约束的模型预测控制问题;然后采用障碍函数法将移动机器人的速度约束转化为等式约束并采用拉格朗日乘子法引入到代价函数中;进而,利用LOQO内点法求解具有速度约束的最小化问题,得到基于视觉的轨迹跟踪控制器;最后,通过仿真验证了所提算
其他文献
壳多糖酶3样蛋白1(CHI3L1)是由肝脏巨噬细胞所分泌的一种糖基水解酶(GH)家族蛋白,是巨噬细胞所分泌的标志性蛋白之一,CHI3L1在机体内发挥了重要的作用,如介导了细胞的氧化应
为满足自动测试系统课程实验的教学演示需要,以某信号调理模块为被测对象设计开发了一套基于LXI总线的多通道自动测试系统;该自动测试系统主要由激励信号源、信号调理模块、
目的探讨尿液Na+/K+在病毒性肝炎肝硬化严重程度评估中的价值。方法选取住院病毒性肝炎肝硬化患者120例,其中失代偿期组55例,代偿期组65例。对两组患者尿液Na+/K+、肝硬化判
在武器电子装备对信息安全自主可控的需求背景下,研制了一套基于国产化平台的船用机旁监控系统;根据系统的功能需求和通信接口要求,进行了系统需求分析,提出了基于龙芯处理器
机械臂关节控制过程存在姿态误差,提出基于最小二乘法的桥式起重机机械臂关节控制系统设计;设计机械臂总体架构,达到级联组成末端位姿目的,使用全驱动灵巧手,包含1手掌和3手
为了解决目前公铁联运车落轨时需要人工辅助,效率较低的问题,基于机器视觉技术,设计并实现了公铁联运车导引落轨检测系统;系统利用安装在转向架附近车架下的摄像头获取车辆与钢轨的图像信息,采用边缘检测和Hough变换结合的算法来检测地面标志线与车辆钢轮的相对位置,计算出车辆钢轮与钢轨之间的偏移距离和角度;测量结果通过工业无线网络传送到驾驶室里的平板显示器上,辅助司机调整车辆位置完成精准落轨;现场试验表明:
冠状动脉粥样硬化性心脏病是全球范围内心血管疾病患者死亡的主要原因,其中以急性ST段抬高型心肌梗死(STEMI)最为凶险。及时经皮冠状动脉介入治疗(PCI)是目前急性STEMI患者最
针对工业产品中类镜面透明物体表面缺陷检测的问题,研究了基于相位偏折术和图像处理结合的检测方法;采用格雷码和四步相移法解算反射条纹图的绝对相位,将绝对相位转换为梯度后可视化即可得到缺陷图;分析缺陷图中后表面干扰产生的原因,提出采用图像处理的方法消除后表面反射干扰;该方法能保留前表面缺陷,过滤后表面干扰;实验结果表明,文章所提方法能够实现对类镜面透明物体表面缺陷检测,效果较传统明场检测有较大提升。
为了提高LED晶片分选机的分选速度和精度,设计了基于IPC+ACS运动控制的LED晶片分选系统;分析了晶片分选过程直线电机定位、直驱电机旋转以及音圈电机拾取三部分的时序,并结合
采用云技术和WEB技术,设计了一款基于阿里云的裁断机监控系统,系统主要分为阿里云WEB监控端和本地运动控制端,本地运动控制端主要工作是采用Winform框架在本地服务器搭建了上