论文部分内容阅读
对冗余度机器人关节变量的滑模控制进行了研究，并给出了其具体的算例仿真结果。
冗余度机器人关节变量的滑模变结构控制研究
【摘 要】
：
对冗余度机器人关节变量的滑模控制进行了研究，并给出了其具体的算例仿真结果。
【机 构】
：
东南大学机械工程系
【出 处】
：
东南大学学报：自然科学版
【发表日期】
：
2000年5期
【基金项目】
：
国家计委 2 1 1工程资助项目! (2 1 0 2 0 0 2 0 0 1 )
其他文献
英国哥伦比亚大学的John H.McNeiu等人发现了一种在糖尿病治疗上有广泛前景的钒化合物。糖尿病是一种体内血糖浓度高出正常范围的威胁生命的一种疾病。人们通常用胰岛素来治
Sr作为变质剂加入到Al-Si合金中能导致共晶硅的形态从粗在的片状（或针状）转变为细小的纤维状，但同时也促进长柱状枝晶的形成。为了抑制长柱状枝晶的形成，本研究采用金相显微镜和
对于化学反应速率与温度之间的关系,早就有过如下看法,即随着温度升高,分子运动速度增大,分子间碰撞频率增加,反应速率加快。无论是对于吸热反应还是放热反应,温度升高,反应
AlF<sub>3</sub>和SiF<sub>4</sub>是元素周期表中第三周期相邻两种元素的氟化物,通常情况下,AlF<sub>3</sub>呈固体状态,熔点为1257℃,而SiF<sub>4</sub>呈气体状态,熔点为-
ＣＩＭＳ环境是多进程和多任务的，必须实现进程间的任务同步，ＭＭＳ是支持中制造设备和自动化系统之间通信的标准语言，但在ＭＭＳ服务定义和协议规范中不存在明显的同步概念，针对这个不足之处，本文在简
1987年,国家教委《关于改革和发展成人教育的决定》中提出积极开展专业技术人员和管理人员的大学后继续教育,并指出这是现代科学技术和现代管理提出的客观要求,已受到人们越
研究了原位反应法制备的TiCp/3Crl3钢基复合材料在850℃和950℃的抗氧化性能。结果表明：与基体合金相比，在850℃条件下，由于TiC颗粒的引入，复合材料在氧化初期具有短路扩散效应，稳
研究了电氧化法处理高浓度酚钠废水的可行性及处理效果 .结果表明 :电氧化法对废水的色度和S(重铬酸钾化学耗氧量 )具有良好的去除效果 ,电解过程中余氯的产生对色度和S的去