【摘 要】
：
针对配电室电力设备智能化巡检工作中,存在巡检方式单一等问题,基于轮式巡检机器人结构及系统、路径优化和通信等关键技术,研究了一种基于冗余任务的轮式机器人巡检方法.针对
【机 构】
：
中山职业技术学院,广东中山541004;柳州铁道职业技术学院,广西柳州545616
论文部分内容阅读
针对配电室电力设备智能化巡检工作中,存在巡检方式单一等问题,基于轮式巡检机器人结构及系统、路径优化和通信等关键技术,研究了一种基于冗余任务的轮式机器人巡检方法.针对目前配电室巡检环境和轮式巡检机器人结构及系统特性,建立配电室巡检过程模型.分析顺序巡检方法的速度、位姿和节点关系,建立机器人巡检过程的路程-时间模型和奖惩模型,根据能耗约束得到目标函数.最后,通过设计方法实验流程图,依次分析顺序巡检、任务巡检和冗余任务巡检的效益值.实验结果表明,冗余任务巡检方式在保证单位时间和单位行程能耗比率不变的前提下,降低了控制系统能耗,有效提高了人机交互的巡检效益,且更好地兼容远程监测人员经验与机器人巡检优势,为智能化巡检技术的研究和推广提供了思路和方法.
其他文献
研究了艾拉姆咖分布变点估计的非迭代抽样算法(IBF)和MCMC算法.在贝叶斯框架下,选取无信息先验分布,得到关于变点位置的后验分布和各参数的满条件分布,并且详细介绍了IBF算法
针对矿产资源日益枯竭以及开采行为逐渐无序的现状,矿业城市土地资源承载力正在面临严峻挑战.研究以安徽省矿业城市铜陵市为例,从水土资源系统,社会经济系统和环境资源系统三
针对钻爆法隧道施工过程中坍塌风险事件频发、影响因素众多,且目前已有评估方法难以对其作出准确分析,为了考虑到风险因素间的相互影响及其模糊性与不确定性,提出一种基于模
全国民族健身操比赛将会推动健身操的发展,这不仅仅弘扬了中国的传统体育文化,更是为现代体育文化奠定了基础。本文的主题是民族健身操对民族传统体育文化传承的影响,主要从
航材备件是保障航空装备日常训练和作战正常使用的重要影响因素,针对部分航材备件样本数据量少,影响因素多且复杂多变,预测结果与装备系统完好性要求偏差较大等问题.建立基于
研究了高维空间上具有空变系数的半线性反应-扩散抛物系统在非线性边界条件下的解的爆破问题.构造了一个能量表达式,运用微分不等式的方法,得到了该能量方程所满足的微分不等
当初值不光滑时,时间分数阶齐次扩散方程数值方法的精度会下降.为了得到高阶时间收敛格式,提出加权移位的Griinwald-Letnikov的修正格式,运用Lubich的修正方法,得到非光滑时
为抑制钛/不锈钢脉冲加压扩散连接接头界面产物的过度生长,降低界面脆性相对接头性能的不利影响,选用Ni做中间层对Ti和不锈钢进行扩散连接实验。利用扫描电镜、能谱分析、万
混沌时间序列在自然界以及人们的生产生活中很常见,混沌序列看似杂乱无章但相较于纯随机序列其中蕴含着一些非线性的运动特征,提出一种基于多尺度自适应阶ARMA的混沌时间序列
研究修理工可单重休假的带有一个冷贮备部件的Gaver并联系统的时间依赖解.运用C0-半群理论与算子理论研究该模型相应算子的谱的特征,获得了该系统的时间依赖解强收敛于该系统