【摘 要】
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针对人工势场法在机械臂避障路径规划中易陷入局部最小值等问题，提出一种改进人工势场法的机械臂避障路径规划方法。首先，对机械臂连杆及障碍物进行包络体建模，将避障碰撞检测问题转化为圆柱体与球体、圆柱体与长方体的最短距离求解；其次，提出在机械臂关节空间建立目标点的引力场和斥力场，在笛卡尔空间建立引力场相结合的算法，并采用快速随机搜索树法（RRT）解决传统人工势场法局部极小点的问题；最后，采用MATLAB开
【基金项目】
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宁夏回族自治区自然科学基金（2022AAC03275）； 安徽高校协同创新项目（PA2019AGXC0125）； 国家自然科学基金（U1713210）；
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针对人工势场法在机械臂避障路径规划中易陷入局部最小值等问题，提出一种改进人工势场法的机械臂避障路径规划方法。首先，对机械臂连杆及障碍物进行包络体建模，将避障碰撞检测问题转化为圆柱体与球体、圆柱体与长方体的最短距离求解；其次，提出在机械臂关节空间建立目标点的引力场和斥力场，在笛卡尔空间建立引力场相结合的算法，并采用快速随机搜索树法（RRT）解决传统人工势场法局部极小点的问题；最后，采用MATLAB开展仿真与实验，结果表明该算法规划目标位置平均误差为0.010 m,相较于传统的算法更接近于目标位置，可实现机械臂逃离局部极小点并完成避障路径规划。
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近年来，中国的工程项目建设有了较快的发展，施工企业数量也越来越多。目前来看，尽管中国施工企业取得了迅速成长，但拖欠农民工工资的现象依然存在，需要充分关注。在建筑施工公司的发展过程中，政府不仅要加大对其监督力度，同时还要真正地维护农民工群体的权益。本文将分析建设行业农民工工资支付中存在的问题，对提高我国农民工群体劳动报酬的具体对策展开讨论，希望能为妥善解决企业拖欠农民工工资问题提供一定的思路。
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