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研究了动态环境下多机器人对多目标点的探测；针对通常采用的是单物品拍卖的方法进行任务分配但是无法得到全局最优解的缺点，提出了用组合拍卖的方法来解决多机器人的任务分配问题；由于组合拍卖（WDP）本身是一个NP-hard的问题，所以文中通过对蚁群算法进行改进，成功地解决了此类任务分配问题；实验表明，该算法有效地缓解了容易出现的早熟停滞现象，达到较好的最优解，收敛速度快且求解质量稳定，满足了多机器人动态任务分配的要求。