【摘 要】
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针对集装箱顶角加强板的焊接特点,设计了一种基于结构光的自动焊缝定位方法。该方法主要有两个特点：一是将摄像机安装在机器人上,使光轴垂直工作平面,通过比较面积大小来获得
【机 构】
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山东科技大学山东省机器人与智能技术重点实验室
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针对集装箱顶角加强板的焊接特点,设计了一种基于结构光的自动焊缝定位方法。该方法主要有两个特点：一是将摄像机安装在机器人上,使光轴垂直工作平面,通过比较面积大小来获得深度信息,从而将三维信息的获取问题转化为二维信息的提取,并利用仿射变换获得空间信息;二是利用激光器与摄像机相配合的方式进行定位,由于激光束在焊接环境中的特征明显,可降低图像处理的难度。具体实现过程是利用两条线激光打在加强板的一个角上,在加强板和顶板之间的焊缝处出现转折,通过对激光条纹的有效处理,获得4对转折点的图像坐标,然后拟合直线求出加强板的
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