【摘 要】
：
为了提高仿人机器人在行走过程中的抗干扰能力，提出基于模型预测控制（MPC）的步态生成与优化策略. 基于飞轮倒立摆模型（IPFM），建立系统状态空间模型. 给定落脚点参考位置和躯干旋转
论文部分内容阅读
为了提高仿人机器人在行走过程中的抗干扰能力，提出基于模型预测控制（MPC）的步态生成与优化策略. 基于飞轮倒立摆模型（IPFM），建立系统状态空间模型. 给定落脚点参考位置和躯干旋转参考角度，提出包含质心（CoM）轨迹生成、落脚点调整和躯干旋转角度优化的多目标惩罚函数；考虑足部支撑范围、落脚点变动范围等可行性约束，建立二次规划（QP）求解模型. 利用开源求解器，实现最优质心轨迹、足部落脚点和躯干旋转角度的在线生成. 通过仿真验证了该算法的可行性和有效性. 结果表明，每个控制循环在2 ms内完成，满足实时控制需求；该方法能够利用躯干旋转以实现更大范围变步行参数的稳定行走；与只调整落脚点相比，机器人对各个方向外力的抵抗能力都有提高.
其他文献
风城南三维工区位于新疆克拉玛依市风城地区,工区内地表条件为戈壁山地,地形起伏大,相对高差变化剧烈,地面海拔为280~550m.从小折射、微测井资料看,工区表层结构复杂,低降速
目的 探讨硝酸羟胺(hydroxylammonium nitrate,HAN)亚慢性染毒对大鼠睾丸的生殖细胞毒性.方法 将雄性Wistar大鼠40只随机分为3个染毒组及1个对照组,分别以HAN 6.97、13.93、27.86 mg/kg剂量和生理盐水,隔日腹腔注射1次,连续染毒13周后采用流式细胞仪对大鼠睾丸生殖细胞倍体进行分析,观察大鼠精子和头部的畸形率.结果 3个染毒组大鼠精子总畸形率与头部
目的：术中出血是负压吸宫流产的主要并发症之一。我们通过单因素及多因素分析了影响术中出血的主要因素,探讨减少术中出血的措施。方法：收集我院2005年1—3月门诊行负压吸宫人
儿童结核病仍然是一种发病率和死亡率较高的传染病,为了遏制结核病,多个国家或组织相继发布了一些儿童结核病管理临床实践指南.但这些已经发布的指南的质量良莠不齐.只有高质
目的 探讨原发性免疫缺陷病接种卡介苗后发生播散性卡介菌病的临床特点、免疫学特点及治疗效果.方法 收集2015年1月至2019年12月重庆医科大学附属儿童医院收治的23例原发性免
目的:了解云南省贫困地区妇女生殖道感染(RTI)的流行趋势,分析RTI的影响因素。方法:利用外展服务的方式,连续3年对2167名妇女进行RTI监测,同时调查该人群与RTI有关的行为。结
目的 了解儿童结核病的耐药现况,发现儿童耐多药相关的危险因素.方法 收集沈阳市第十人民医院2017年1月31日至2019年12月31日收治的≤18岁的结核病患者314例,男178例,女136例
在计算介质目标雷达散射特性的众多方法中,图形电磁学和射线追踪技术是计算高频区散射特性的两种有效方法.将两种方法有效地结合:首先通过OpenGL的光照模型和消隐,将介质目标
为了便于合成孔径雷达(SAR)图像的人工视觉解译,提出了一种SAR图像的可视化方法。用参数化的方法对SAR图像数据进行负指数变换;用Mean-shift算法估计变换后图像直方图分布的
目的 了解肺结核患者临床特征与外周血流式细胞亚群[T淋巴细胞亚群及自然杀伤(NK)细胞]的相关性.方法 连续性收集2019年1月1日至5月25日期间同济大学附属上海市肺科医院肺结