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由于曲面幕墙要求机器人具有更高的环境适应性能，并对可靠性提出更高要求，所以此前的幕墙清洗机器人研究主要局限于平面或近似平面的幕墙对象，对于曲面幕墙作业对象很少涉及。本文结合广州新机场指挥塔玻璃幕墙的特点，运用运动分离方法设计了一种适用于倒圆锥曲面幕墙清洗机器人系统。实践表明该机器人系统机构简单、重量轻。文章介绍了该幕墙清洗机器人系统结构，并详细分析了外部误差对该机器人系统的影响。