【摘 要】
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针对机器人运动环境的动态多变特点,以及传统方法检测精度差问题,研究激光雷达在复杂环境下机器人运动轨迹实时检测中的应用。利用激光雷达检测原理,获取目标与激光雷达的距
【基金项目】
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河北省科技厅项目(No.18211844)
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针对机器人运动环境的动态多变特点,以及传统方法检测精度差问题,研究激光雷达在复杂环境下机器人运动轨迹实时检测中的应用。利用激光雷达检测原理,获取目标与激光雷达的距离图像,在距离图像中分析反射信号强度与入射信号强度,获取目标回波强度并反演出目标距离;采用卡尔曼滤波方法滤波估计障碍位置,实现机器人运动过程中障碍物的跟踪预测;在此基础上,通过分析机器人运动的单次成像回波峰值点轨迹分布,实现复杂环境下机器人运动轨迹实时检测。实验结果表明,该方法可以在复杂环境下检测警用巡逻机器人运动轨迹,在检测距离、障碍物排除率、运动轨迹检测响应时间3个方面均具有明显优势,各种复杂环境下机器人运行轨迹误差均值小,检测精度高。
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