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期刊论文
水下机器人的模糊滑模控制方法
水下机器人的模糊滑模控制方法
来源 :应用科技 | 被引量 : 0次 | 上传用户:Elf_nastia
【摘 要】
:
建立了某水下机器人的水动力模型,采用模糊逻辑与滑模控制相结合的方法,通过模糊逻辑动态调整滑模控制器的指数趋近率的参数,有效地抑制了滑模控制中所存在的抖振现象,仿真试验和
【作 者】
:
粘丹妮
王丽荣
庞永杰
【机 构】
:
哈尔滨工程大学船舶工程学院
【出 处】
:
应用科技
【发表日期】
:
2006年8期
【关键词】
:
模糊滑模控制
水下机器人
抖振
fuzzy sliding-mode control
autonomous underwater vehicle (AUV)
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建立了某水下机器人的水动力模型,采用模糊逻辑与滑模控制相结合的方法,通过模糊逻辑动态调整滑模控制器的指数趋近率的参数,有效地抑制了滑模控制中所存在的抖振现象,仿真试验和水池试验证明,该控制器能有效地消除滑模控制的抖振,对外部扰动具有较强的鲁棒性,而且具有良好的响应特性.
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