【摘 要】
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人机协作时人与机器人构成复杂的人机系统,其控制系统的稳定性对机器人的操作和安全至关重要.本文针对上述系统稳定性问题,在非结构化的电力环境下,对人机协作时机器人控制的稳定性进行研究;考虑环境刚度和关节柔性,建立协作机器人-人闭环控制系统的导纳控制模型,通过观察系统极点位置的方法分析控制系统的稳定性;分析系统的相位裕度和幅值裕度,并通过时域仿真验证稳定性,分析结果发现:增大粘性系数、降低环境刚度将提高系统稳定性.
【机 构】
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广西电网有限责任公司电力科学研究院,南宁530023
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人机协作时人与机器人构成复杂的人机系统,其控制系统的稳定性对机器人的操作和安全至关重要.本文针对上述系统稳定性问题,在非结构化的电力环境下,对人机协作时机器人控制的稳定性进行研究;考虑环境刚度和关节柔性,建立协作机器人-人闭环控制系统的导纳控制模型,通过观察系统极点位置的方法分析控制系统的稳定性;分析系统的相位裕度和幅值裕度,并通过时域仿真验证稳定性,分析结果发现:增大粘性系数、降低环境刚度将提高系统稳定性.
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