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针对Singer模型算法中假设的不合理性，提出了基于截断正态概率密度模型的机动目标跟踪算法，给出了非零时间相关模型及目标加速度的截断正态概率密度模型，并结合Kalman滤波算法得出目标加速度的截断正态概率密度模型的自适应滤波系统流程图，最后针对实际目标机动情况对其进行仿真计算，结果验证了该算法的良好跟踪性能。