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由磁性的航行在曲线环境驾驶一个囊机器人的控制还没完全被解决。有基于多重楔效果驾驶抵抗的更少的一个塑造花瓣的囊机器人被介绍，并且有二的一个优化方法为决定预先适用的通用磁性的旋转向量的取向处理被建议。快认识到并且驾驶游泳的非接触，为优化驾驶驾驶角度的一个模糊全面评估方法包括驾驶的一般水准基于二个评估索引被介绍驾驶轨道偏差的速度和一般水准，完成通用磁性的旋转向量的起始的最佳的取向。为了推进，减少机器的磁性的颤动，为优化它的最后的取向的一个主要目标方法，被用于好调整，在磁性的时刻的 constrains 下面被采