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针对水下定位的问题,提出局部地球重力场模型的常梯度声线跟踪水下定位方法设计。解决了因计算方式导致的定位误差较大问题。从声速剖面入手设计常梯度声线跟踪方法,降低水下定位误差。根据傅立叶变换构建局部地球重力场模型,获取定位目标量测方程。最终通过最小二乘优化定位法求解水下定位目标。实验结果表明:本文方法不仅保证了定位计算效率,相比常规方法将水下定位误差降低了36%以上,本文研究可应用于水下潜器导航。