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针对位置扰动型被动式电液加载系统的多余力矩和参数变化问题，文章在利用结构不变性原理进行前馈补偿的基础上，采用具有自适应能力的神经网络PID控制器来提高系统的加载性能。通过仿真表明：采用这种复合方式控制方法，可以有效减小多余力矩，同时克服了系统的非线性和参数时变等因素对系统的影响，提高了系统的鲁棒性和加载性能。