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使用配置好ROS环境的树莓派为上位机,建立好下位机与激光雷达的工作站,通过节点的订阅器与发布器,对下位机的Arduino控制器进行实时通讯。使用工作机并通过SSH实现对安装有Rplidar激光雷达的机器人远程控制,实现了室内场景的可地图构建履带机器人设计开发。
基于ROS的地图构建履带机器人设计开发
【摘 要】
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使用配置好ROS环境的树莓派为上位机,建立好下位机与激光雷达的工作站,通过节点的订阅器与发布器,对下位机的Arduino控制器进行实时通讯。使用工作机并通过SSH实现对安装有Rplidar激光雷达的机器人远程控制,实现了室内场景的可地图构建履带机器人设计开发。
【机 构】
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上海理工大学机械工程学院
【出 处】
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农业装备与车辆工程
【发表日期】
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2020年11期
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