【摘 要】
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根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种新型的能实现三维纯平移的空间3-P⊥R⊥4 r⊥R三自由度正交并联机器人机构。该机构通过动平台和定平台的3个全部由转动副和移动副
【基金项目】
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四川省高等教育教学改革工程人才培养质量和教学改革资助项目（06-511-254）
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根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种新型的能实现三维纯平移的空间3-P⊥R⊥4 r⊥R三自由度正交并联机器人机构。该机构通过动平台和定平台的3个全部由转动副和移动副构成的约束支链连接,使定平台上3个直线移动驱动副的轴线两两互相垂直。根据杆长约束条件,推导了完全封闭形式的位置正、反解。分析结果为该机构的设计及实用化提供了理论依据。
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