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基于仿生学原理，应用连杆机构学中的Robert原理，设计出一连杆轨迹能较好地近似于机器人理想足部轨迹的六杆机构。并通过ADAMS动力学仿真软件，对用这一连杆机构作为腿部机构的六足机器人进行了前进和转弯步态仿真。仿真结果表明该机器人具有良好的移动性能。
一种六足仿生机器人的研究
【摘 要】
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基于仿生学原理，应用连杆机构学中的Robert原理，设计出一连杆轨迹能较好地近似于机器人理想足部轨迹的六杆机构。并通过ADAMS动力学仿真软件，对用这一连杆机构作为腿部机构的六
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院
【出 处】
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机械工程与自动化
【发表日期】
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2008年1期
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