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使用降低决策粒度和精度的方法来换取策略系统的智能,提出了离散变量动作空间的概念,简化了多移动机器人对抗决策问题.离散变量动作空间能够将复杂的决策问题分解为多个独立的子问题,且每个子问题都有相应的理论来解决.建立了基于这种思想和方法的集控式足球机器人决策系统.该系统在2002年机器人足球世界杯比赛中获得了第3名.