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对城市排水管道机器人的基本功能、结构和智能控制系统进行了研究。建立了管道机器人BP神经网络位姿控制系统，在研制的机器人实验平台上进行了实验。采用正交实验方法对车体倾角、神经网络参数取值对机器人位姿控制的影响效果进行了实验，据实验结果分析得到神经网络参数的较佳取值。对进一步提高智能控制技术水平是有益的参照。