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针对单神经元PID控制器包含输出噪声，从而导致控制性能下降的问题，提出一种基于Kalman滤波理论的改进单神经元自适应PID控制算法．该算法通过引入状态空间的概念，采用时域上的递推方法进行数据滤波，控制对象的输出值经过Kalman滤波算法处理后再返回闭环控制系统．实验结果表明，改进算法能有效消减控制系统的输出噪声，接近于无噪声的理想状态，提高了控制性能．