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针对传统行人航位推算(PDR)算法在手机倾斜程度较大时定位误差大且定位误差随步数累积的问题,提出一种改进PDR定位与外部位置信息融合的定位算法。算法首先估计手机姿态矩阵并利用姿态矩阵旋转加速度、角速度与磁感应强度的测量向量。再利用旋转后的加速度向量进行步伐探测、步频步长估计;旋转后的角速度与磁感应强度向量进行方向角估计。最后根据PDR定位结果与外部位置信息的误差特性,通过比例积分(PI)控制器进行融合定位并反馈调节步长模型参数。实验表明算法中传感器测量向量旋转、融合定位和步长模型参数反馈调整有效减小了算法